ORBSLAM2初步探究-笔记本摄像头测试单目

发布于:2021-06-21 05:02:49

ORBSLAM2初步探究&笔记本摄像头测试单目



ORBSLAM2初步探究笔记本摄像头测试单目
笔记本摄像头ROS节点ORB_SLAM2编译安装使用


笔记本摄像头ROS节点
    获取笔记本上摄像头ROS有开源的程序,详情见http://wiki.ros.org/usb_cam。为了之后在运行rosun ORB_SLAM2 Mono时的topic吻合。将launch文件改为:
    此时发布的topic是/camera/image_raw摄像头标定采用http://wiki.ros.org/camera_calibration,编译安装后启动标定程序rosrun camera_calibration cameracalibrator.py ?size 7x5 ?square 0.03 image:=/camera/image_raw camera:=/usb_cam。其中7x5是棋盘格中内点数。。尽量让标定板出现在摄像头视野的各个位置里,获得更好的标定结果。不断的移动标定板的位置,直到CALIBRATE按钮使能,标定完成。

ORB_SLAM2编译安装使用。

    开源程序地址https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2。编译参见readme的说明。 首先安装Pangolin
    cd Pangolin
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install。
    还需要OpenCV&Eigen3

    cd ORB_SLAM2
    chmod +x build.sh
    ./build.sh

    ROS 节点编译:
    export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS.
    chmod +x build_ros.sh
    ./build_ros.sh


编译完成后 rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE。配合笔记本摄像头完成初步工作。PATH_TO_SETTINGS_FILE中的数据按照笔记本摄像头标定结果修改。

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